鳌山卫位于黄海之滨，明洪武中期始筑土城以防倭，鳌山卫建置于洪武三十一年（年）。洪武三十一年（年）朱元璋派魏国公徐辉祖巡视山东沿海督建：安东、灵山、鳌山、大蒿、靖海、成山、威海七卫。山东新建七卫设立不久，便在建文年间爆了靖难之役，靖难之役期间山东新设七卫处在一个动荡期，卫所军队被抽调参加战争。靖难之役结束之后，大批燕军进驻南京造成朱棣大本营北京防御空虚，永乐二年朱棣便征调山东卫所驻军充实北京周边防御。山东卫所驻军的大量抽调，又造成山东沿海卫所防御的空虚，这便有了永乐二年（年）抽调云南卫所驻军充实山东沿海卫所防务，所以山东沿海七卫建置于完成于永乐二年（年）。
永乐二年（年）鳌山卫辖前、后、左、中、右五所，共有驻军人。前所为浮山备御千户所驻浮山所城，后所为雄崖守御千户所驻雄崖所城，左中右三所驻鳌山卫城。每所为人，一所又分为十个百户，每个百户又有各自的屯驻地，每个所城内驻有一到二个百户，卫城驻有五六个百户。
明正统十四年（年）明英宗朱祁镇率二十万京城禁军北征瓦剌，在土木堡一带明军主力遭遇瓦剌骑兵的围歼，明英宗朱祁镇被俘，二十万保卫京城的禁军此役损失殆尽，消息传到北京朝野震动，此时北京城只剩十来万老弱守军，无法保证京城的安危。兵部尚书于谦征调南、北两直隶、河南的备操军和山东、江苏两省的备倭军保卫北京，最终凭借这些进京勤王军队取得北京保卫战的胜利。土木堡之役后明朝京师三大营及禁军都需重建，这一时期大批山东卫所驻军被抽调到京津地区，每卫有所辖五所调整三所，每卫共计人，约有京操军人，屯军约人左右，捕倭军约人。每卫的实际兵力为轮班的名京操军和约人的屯军，弘治年间以后京操军大多轮为京城官宦的私役，替官宦家做一些杂活，京操军得不到演练战斗力大为下降，成为卫所军人的一种严重负担，造成大量卫所军人逃跑。明朝嘉靖时期沿海卫所的防务空虚，给倭寇大规模侵挠沿海地区提供了机会，嘉靖三十二年（）戚继光掌管山东沿海备倭事宜，戚继光走遍备倭三大营二十五个卫所，增设沿海城堡修缮沿海墩堡（烽火台），招揽逃跑军户和普通民户充实各卫所，使山东沿海卫所防务焕然一新，山东沿海的倭乱很快平息。戚继光也因在山东沿海的平倭功绩被调往浙江平倭。戚继光到南方沿海平倭时从山东各卫所抽调了一部分军队，使每卫三所驻军兵力维持在二三千人左右，鳌山卫的兵力也在这一时期固定下来，清朝建立后又做了一些调整，一直到雍正十二年裁撤。
戚继光调整后鳌山卫辖前、后、右三所，嘉靖四十年记载：共有驻军人，兵寨9处、滨海城堡（数量不详）、军屯35处、墩堡（烽火台）48处、巡检司一处（栲栳岛寨城）。
鳌山卫城：始建于洪武中后期，明永乐二年进行扩建，城墙包以砖石。鳌山卫城呈正方形，城周长约5里，城高约11.6米，厚约6米内外包砌砖石。卫城建有东西南北四个城门，东门面向大海为“镇海门”，南门为“安远门”，西门为“迎恩门”，北门为“维山门”。城墙外挖有护城河，护城河宽约8.3米，深约5米，涨潮时可乘船由海直达东门外护城河。明永乐年间鳌山卫城驻有左、中、右三所，设指挥使3人，指挥同知5人，指挥佥事8人，同知1人，儒学教授1人，镇抚司镇抚2人。城内设有：卫署、经历司、仓廒、学宫、文庙、武庙、天齐庙等建筑。城外设有演武场、点将台等。
弘治年间前后左所和中所被抽调他地，鳌山卫城仅驻有右所，右所驻军以百户为单位又分散驻守于卫城外各地，嘉靖时期戚继光调整卫所兵力抽调浮山所和雄崖所部分驻军于卫城，卫城右所辖有京操军人（含浮山所）、屯军人（含浮山所）、捕倭军人；守城军馀人、守滨海城堡军馀不详、守墩堡（烽火台）军馀69人。
兵寨城7处：金家岭寨城、子家庄寨城、萧旺庄寨城、大港寨城、羊山寨城、田村寨城、崂山区一处未知名。
金家岭寨城：明洪武中期所筑土城，寨城周长2里，永乐年间为即墨营驻地，宣德八年（年）即墨营迁往即墨县北十里处（北安街道），金家岭寨城虽成为鳌山卫驻军地，鳌山卫在寨城设有百户，守寨城军馀四五十人。
子家庄寨城：位于李沧区郑庄村，修于明洪武中期，周长2里，百户建置，守寨城军馀三十多人。
萧旺庄寨城：位于崂山区晓望村周边，修筑于洪武中期，百户建置，守寨城军馀三十多人。
在崂山区秦家土寨、王家土寨、江家土寨附近有一座土寨城，百户建置，守寨城军馀三十多人。
大港寨城：位于即墨皋虞村附近，修建于明洪武中期，百户建置，守寨城军馀三十多人。
田村寨城：位于田横镇苏家寨、何家寨人、刘家寨、李家寨、董家寨五村附近，修建于明洪武中期，百户建置，守寨城军馀三十多人。
羊山寨城：位于即墨黄龙庄附近，修建于明洪武中期，百户建置，守城军馀三十多人。
军屯18：俞家屯、梁家屯、潘家屯、朱家屯、黄家屯、中黄家屯6处在即墨境内，其他12处在平度境内，共有屯军人。
滨海城堡具体数量不详，大型滨海城堡为百户建置，例如浮山所“沧口寨城”、“洋山寨”，民间又称“营子”、“兵寨”。在每个兵寨下面还下设两座小型兵营，每个小型兵营驻兵十几人。由于鳌山卫没有卫志，具体位置不详。
墩（烽火台）17处：分水岭、小劳山、石岭、横担、栲栳岛、洋山、龙口、石老人、峰山、走马岭、黄谷、俞家岭、高山、萧旺庄、郎家嘴、劈石山、捉马嘴，守墩军馀85人。
堡（烽火台）18处：桑园、营前、马山、大村、监望、中村、那城、桃林、双山、错破岭、孙全、塔儿、东城、转头山、狗塔埠、瓮窑头、万口户、石张口，守堡军馀72人。
浮山所城：浮山所城建于明洪武中期为莱州府16个军民联防寨城之一，洪武三十一年（年）设浮山所重新修筑，明永乐二年（年）进行扩建，南北长米，东西宽米，城周长三里，城高二丈五尺，城墙内外包砌砖石，有东西南北三座城门。明永乐年间辖有驻军人，土木之役后浮山所驻军几经调整，到嘉靖三十四年兵力调整为5个百户建置。浮山所所城内驻有一个百户兵力，其他兵力分散在三个百户寨城和9处军屯；守城军馀56人、守兵寨军馀不详、守墩堡军馀45。所城内设有千户一员、副千户一员、百户一员。
兵寨2处：张家庄寨城、楼山寨城，每处寨城百户设置。
张家庄寨城：城周长二里，为洪武中期设立的16处军民联防寨，土筑城墙，位于城阳区上马街道，百户建置。守寨城军馀约三四十人。
楼山寨城：为洪武中期建，城周长2里，永乐年间重修，百户建置，守寨城军馀约三四十人。
在云南路西镇周边应有一处滨海城堡，为永乐年间修筑，百户建置，守卫团岛湾、青岛湾和轮渡码头及小港一带的胶州湾海岸。
军屯9处：赵家屯、李家屯、葛家屯、毛家屯、候家屯、任家屯、候南屯、展家屯、浮山所屯，屯军98人。
墩（烽火台）9处：麦岛、程（城）阳、女姑、程家庄、楼山、姑山、红石、张家庄、斩（湛）山，守墩军馀45人。
即墨县志记载浮山所18墩，剩下的9墩为：狗塔山、双山、塔山、东城、转山头、桃林、错皮岛、中村、瓮窑。其中双山、中村、转山头、桃林、东城五墩为鳌山卫所辖五堡，属于即墨县志重复记载，错皮岛、狗塔山、塔山、瓮窑四墩同样为鳌山卫所辖4堡，这4堡因明清不同时期名称称呼的不同而被混淆，清代县志所记错皮岛、狗塔山、塔山、瓮窑4墩为明代错破岭、狗塔埠、塔儿、瓮窑头4堡也属鳌山卫。明代墩和堡虽都为烽火台，但有很大区别。墩都建在临海地的港湾、河口边，每五里设一墩，有兵5人驻守；堡分两种，一种为交通要道每五里一堡。另一种设在近海山区的山头制高点上，离海边有一定距离，和沿海其他墩堡同样相隔为5里，每堡驻兵4人。
栲栳岛巡检检司：设于明洪武八年（年），建文帝时期曾被裁撤，永乐二年（年）复立归鳌山卫管辖，配有弓兵二十一人，墩三，守墩弓兵9人。
墩（烽火台）3处：丈二山、金钱山、望梅，守墩弓兵9人。
雄崖所是莱州府直辖所，各项兵力单列，不属鳌山卫管辖，直接归莱州府和即墨营管理。鳌山卫与雄崖所的分界线东北为栲栳岛巡检司，西北为走马岭，走马岭墩为鳌山卫下辖烟墩（烽火台），走马岭寨城为雄崖所管辖。田横镇一带并非雄崖所管，从永乐年间开始一直归鳌山卫管辖。鳌山卫与浮山所分界为麦岛和石老人，麦岛附近有麦岛墩（烽火台），为浮山所管辖；石老人一带有石老人墩（烽火台），为鳌山卫管辖。鳌山卫的发展演变经历以下几个时期：
第一个时期为设卫前，也就是朱元章整个洪武年间，由于即墨县属于胶州管辖，胶州于洪武五年（年）设立胶州备御千户所后，便在即墨沿海一带派兵驻守。洪武十七年（1年）朱元章派信国公汤和江夏候周德兴巡视海防，东部沿海地区开始修筑城堡驻军防倭，这一时间莱州府在沿海地区先后修筑十六座土城寨，每个土城寨驻有一个百户兵力。兵力主要出自胶州所和从当地招募。在洪武末期即墨沿海各城堡兵力达到设所条件，便设立雄崖千户所。洪武三十一年（年）朱元璋派徐辉祖巡视山东沿海建立七卫，鳌山卫便在雄崖所的基础上设卫。
第二个时期为明永乐到成化年间（年到年）这一时期鳌山卫属于顶盛期，辖有五所兵力人。
第三个时期为弘治年间到明末（年到年），这一时期鳌山卫由五所变为三所，卫所属于衰弱期。
第四个时期为清朝建立到雍正十二年裁撤沿海卫所，清初废除军操和卫所军官世袭制度，改设千总、百总。雍正十二年（年）载撤鳌山卫，人员户籍和财税归并即墨县，改设巡检司，驻有马步兵50员。
鳌山卫撤消建置后，卫城军户开始陆续迁走另谋出路，城墙由于没有维修陆续开始倒塌，年剩余的城门和城墙被拆除，现已无任何遗迹可寻。